Вариантов получения сигнала скорости для тахографа от АБС два для начала разберем работу блока ABS.

Как измеряет скорость блок АБС:
На каждом колесе установлен датчик, каждый датчик передает данные в блок АБС где данные усредняются и блок определяет скорость а затем эти данные раздает другим приборам транспортного средства, приборной панели, блоку управления двигателем ECU, системе безопасности и т.д. 

1. Вариант подключение к датчику ABS
Сигнал с датчика АБС имеет форму синуса а так же малую амплитуду. Необходимо поднять амплитуду сигнала и перевести его в меандр, для этого нужно взять в руки паяльник и чуточку полистать интернет, можно по запросу: поднять амплитуду синуса а далее Меандр из синуса 

Вот нашел у себя схемку, кто то когда то присылал марку транзистора к сожалению нет необходимо подобрать.

Далее беря сигнал с одного датчика мы получаем не усредненный сигнал т.е. с погрешностью. Эта погрешность возникает к примеру при поворотах т.с.
Все же если Вы решили использовать в качестве сигнала для тахографа датчик ABS то необходимо завязываться на заднее колесо т.к. передние всегда в поворотах а это еще + к погрешности.

2. Вариант менее злой) Как уже говорилось в начале этой статьи блок ABS после обработки сигналов с датчиков скорости преобразует сигнал и выдает среднее значение, этот сигнал передается другим устройствам т.с как правило по шине CAN, но в большинстве блоков ABS так же присутствует выходной импульсный сигнал скорости, т.е. меандр правильной формы и амплитуды, этот сигнал раздается блокам панели, моторного ECU системе безопасности и т.д. Вот этот сигнал уже приятнее использовать, основная сложность это его поиск.

К примеру на автомобиле Peugeot BOxer этот сигнал присутствует, ниже на фотографии виден моторный отсек и пайка к проводу из блока ABS

Эти фото старые одни из первых установок, на самом деле этот же провод заходит в салон, и сигнал можно снять с синего разъема в колодке предохранителей, слева внизу от рулевой колонки. серо зеленый провод.)

Но все же, это все не серьезно и лично я против подобных манипуляций, тем более что на сегодняшний день все датчики и переходники есть, установки разобраны и изучены, надежнее сделать по правильному и спать спокойно)